ODE - 物理エンジン

オープンソースの物理エンジン ODE を試してみました。OgreODE という Ogre の一部として作られている（？）ものもあるらしいのですが、中を見てみたところこれも内部では ODE を呼び出しているだけっぽいので、ODE をそのまま使ってみました。

結果…すんなり動きました。たいした苦労もなく、あっさりと。すごい拍子抜けな感じなんですが、ODE に Box のコリジョンを作成して dWorldStep してあたり判定などもサンプルの通りに処理し、結果の位置と回転(Quaternion) をそのまま Ogre で 3D 表示してやったところきれいに物理計算された結果が得られました。いい時代になったなあ、と思う今日この頃。

ODE 自体は C++ で書かれているのですが API はすべて C 言語関数の形式になっているので呼び出し形式も非常にシンプルで使いやすく、ほんの少しのコードで実装できます。まだ試していませんが関節なんかも様々な種類をサポートしているようで、ちょっとこれも使わせて貰って何か作ってみる予定です。